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波蘭王國的極盛期是在16-17世紀間，但其發軔則始於14世紀末的一次王朝聯合，從此波蘭王國與新興的立陶宛大公國聯合起來，向西打敗了條頓騎士團，向東打敗了羅斯諸公國，於是到了16世紀時，使波蘭-立陶宛王國成為歐陸領土疆域最大的國度。
自從條頓騎士團被招引到波羅的海畔後，條頓騎士團經過幾個至世紀的發展，已成為波羅的海的霸權。他們一方面侵略信仰異教的立陶宛，同時也侵略同樣信仰羅馬公教的波蘭王國。於是，在1385年立陶宛大公雅蓋羅透過聯姻的方式成為了波蘭國王，從而開啟了波蘭與立陶宛的君合。
達成王朝聯合後的波蘭與立陶宛，很快地就集結其力量，在1408年格林瓦爾德會戰中，大敗威脅他們已久的條頓騎士團，讓條頓騎士團自總團長以降的主要將領，幾乎死傷殆盡，從而迫使條頓騎士團領地成為波蘭與立陶宛的封邑(其中，普魯士西半交還波蘭，因此這部分土地又稱皇家普魯士，而條頓騎士團國家則仍保有普魯士東半，也就是日後的東普魯士)。
在整個雅蓋羅王朝時代的波蘭王國，國家的發展在外部的擴張與內部的政治建制也都有長足的進步。大約自15世紀起，波蘭的等級君主制便發展成熟，國家三個主要的社會階級(貴族、教士與市民)所掌握。貴族透過參加兩院制的國會參與國政。然而，波蘭王國的等級君主制卻沒有像其他國家一樣，發展為專制王權，反而成為國家紛亂的根源，也為日後波蘭王國的衰亡埋下了伏筆。
16世紀末，由於受到莫斯科大公國崛起與雅蓋羅王朝分立、絕嗣的雙重影響，波蘭王國與立陶宛大公國的貴族們於是開始商討建立一個全新的、更為緊密的聯盟，於是雙方在1569年議定，波蘭王國與立陶宛大公國組成一個聯邦國家，此事即後來所稱〈盧布令聯合〉。自此之後，波蘭王國與立陶宛大公國除共戴一君外，以往分立的國會也於同時合併，但由於此聯合受到立陶宛大公國的大貴族抵制，因而此一聯合僅達成表面上的聯合。
隨後，1572年雅蓋羅王朝的末代君主西格蒙特二世死後無嗣，開創了波蘭-立陶宛聯邦的自由選王制。此後，從1573-1795年間，11任波蘭國王只有4位是本地出身，其他均為外國貴族。這些外國君主在波蘭國內並無根基，因此其統治往往只能委於貴族，從而開啟了波蘭貴族共和的黃金時代。
17世紀時，波蘭-立陶宛聯邦仍有足夠的力量對外擴張，其擴張的首要對象就是烏克蘭。然而波蘭對烏克蘭的高壓統治，與當地哥薩克對於波蘭政府開放的註冊哥薩克員額問題，引發了多次的哥薩克起義，甚至因此使哥薩克轉而投效俄羅斯帝國，從而導致了波蘭永遠喪失對烏克蘭的統治。
此外，17世紀時波蘭的幾次對外戰爭，大多以兵敗收場，更是弱化了波蘭-立陶宛聯邦的實力。特別是在三十年戰爭初期，波蘭瓦薩王朝與他們的堂兄弟瑞典瓦薩王朝的戰爭，更是讓波蘭大傷元氣，也斷送了波蘭對普魯士與大部分立沃尼亞的宗主權。
到了17世紀中，波蘭國內貴族享有的自由否決權的濫用，也讓波蘭國政陷入嚴重的空轉。波蘭貴族的自由否決權是指參與國會的貴族均享有投票權，在表決時，如無全票通過，則議案便無法通過，可以想見在自由否決權被濫用的情況下，波蘭議會是無法正常運作的，從而導致國政陷入空轉的局面。
到了18世紀，波蘭更因為捲入了大北方戰爭，而遭到瑞典國王查理十二世的入侵，國王奧古斯都二世更因此遭到廢立。波蘭王國的獨立性再一次受到打擊，國家也更行凋敝，從此喪失東歐強權的地位，而淪為新興的普魯士王國、俄羅斯帝國與南方的哈布斯堡王朝的嘴上肉了。